1964年5月4日，黎耀祥生于香港，毕业于圣类斯中学，1983年加入无线电视成为营业部文员，之后经过导师李添胜推荐加入第3期艺员进修班，1986年正式加入无线电视，从龙套开始，接拍第一部电视剧为处境剧《绿卡何价》，还是没有名字的路人甲，之后多年的发展他开始在周星驰、黎明、梁朝伟等人主演的剧集《我本善良》《绝代双骄》中担任配角，开始进入观众的视野。

1995年，黎耀祥接受电台节目《周末号花车》采访，并与当年拍摄了《神雕侠侣》，剧中的老顽童角色他是他迄今为止四次出演。

1996-2000年，黎耀祥相继参演了TVB版《西游记》、《乐坛插班生》、《西游记Ⅱ》；《生化寿尸》、《阴阳路》系列等电影作品。

2002年黎耀祥重返无线，接拍《谜情家族》、《秀才遇着兵》《识法代言人》等剧，也渐渐的由配角绿叶上升为男二号及男三号。

2008年，黎耀祥参演台庆剧《溏心风暴之家好月圆》、《毕打自己人》、《巾帼枭雄》等剧，凭借《秀才爱上兵》得到“最佳男配角”奖项；古装剧《巾帼枭雄》更是他首次担任的男一号剧作，也是首次与邓萃雯正式拍档，最高收视达47点，，凭借该剧获得得“观众最爱男角色、最佳男主角”合共三个奖项，成为无线电视举办颁奖礼以来首名“三料视帝”。

最近几年黎耀祥接拍了《义海豪情》、《法证先锋III》、《盛世仁杰》、《大太监》等剧。

2014年，黎耀祥搭档汪明荃、刘恺威主演豪门奇情剧《风云天地》；参演《名门暗战》、《枭雄》、《巾帼枭雄之谍血长天》等剧。

黎耀祥有两段婚姻，与前妻结识始于十八岁，曾是街坊，两人于1992年注册结婚，婚后一年黎耀祥因戏和梁耀莲相遇，之后黎耀祥选择和第一任妻子离婚，现任妻子为梁耀莲。